بناء وتنفيذ روبوت متحرك لأغراض التعقيم

الباحث

هبه علي نجم عبيد

المشرف

ايمان صالح كريم - وسام عصمت عبد اللطيف

الجامعة

الجامعة التكنولوجية

الكلية / القسم

قسم الهندسة الكهروميكانيكية / الهندسة الكهروميكانيكية

الشهادة

ماجستير

السنة

2021

لغة الرسالة

انكليزي

الكلمات المفتاحية

Mobile robot;Sterilization;Fog spraying;SolidWorks

الهدف من هذه الرسالة هو بناء وتنفيذ روبوت متحرك يستخدم لأغراض التعقيم. alo المباني والمؤسسات ، يعمل هذا الروبوت بشكل جيد للغاية. الكتلة الكلية للروبوت حوالي ٠١ كيلوجرام. يتكون الروبوت من جزأين Cus الجزء الأول هو جسم الإنسان الآلي. ارتفاعه ١٠١ سم. جسم الروبوت مصنوع من الفولاذ ومغطى بالكامل بالأكريليك. تم تصميم الروبوت باستخدام برنامج SolidWorks وتم اختبار الأوزان التي يحملها باستخدام برنامج Ansys يتم ado الروبوت بواسطة أربع عجلات ميكانوم. يسمح هذا النوع من العجلات للإنسان الآلي بالتحرك في جميع الاتجاهات دون استخدام أداة توجيه. القطر الخارجي لعجلات الميكانيوم Ae ملم. يتم تشغيل العجلات الأربع بواسطة أربعة محركات مؤازرة تعمل بالتيار المستمر مع المشغل. يتكون جسم الروبوت بعدة طبقات لتوزيع محتويات الروبوت في هذه الطبقات. بالإضافة إلى ذلك الحفاظ على استقرار الروبوت. تم وضع خزان التعقيم في الأسفل وفي الوسط كان صندوق التبخير. في الطبقة العليا ، تم وضع جهاز التحكم والمكونات الإلكترونية. تم وضع كاميرا العمق أمام الروبوت ، حيث كانت وظيفتها مماثلة لوظيفة العين البشرية. أما بالنسبة لمستشعر المسح الضوئي لاكتشاف الضوء بالليزر والمدى a ، (LIDAR) تم وضعه في الجزء العلوي من جسم الروبوت لتمكينه من إجراء عملية مسح ضوئي بزاوية "1١ درجة. الجزء الثاني من الروبوت ، الذراع ، تم تصميمه ogling بسلسلة إلكترونية وخرطوم يمر عبره. يتم تحريك الذراع بواسطة مشغل خطي DC ، والذي يمكّن الذراع من التحرك بزاوية ١4٠١ درجة تقريبًا. تم رسم مسار الذراع باستخدام .Roboanalyzer طول الذراع 6٠ سم. باستخدام نظام تشغيل الروبوت كبرنامج مع Raspberry باعتباره وحدة التحكم الرئيسية للروبوت ٠ يمكن أن يعمل الروبوت WUE أو يدويًا. خرائط التعريب المتزامن ورسم الخرائط Cus (SLAM) يوجد الروبوت sly على بيانات المستشعر في الروبوت ، بالإضافة إلى تحديد موقع الروبوت على الخريطة. تم اختبار أداء الروبوت من حيث اتجاهات الحركة التي يمكن أن يتحرك فيها ، وكذلك أداءه في تجنب وتجاوز العوائق الثابتة والمتحركة دون اصطدام. التطبيق الذي أظهر كفاءة الروبوت أثناء العمل ، وبعد تنزيل خريطة مستشفى الطفل المركزي ، حيث أظهر الروبوت إمكانية تحميل خريطة GY مؤسسة للعمل بداخلها. بالمقارنة مع الأنواع الأخرى من روبوتات التعقيم ، يعتبر الروبوت الذي تم تصميمه في هذه الرسالة أفضل من الناحية الصحية ، حيث أن معظم روبوتات التعقيم تستخدم الأشعة فوق البنفسجية (UV) ، وهي أشعة ضارة للإنسان ، Gus لا يمكن التعرض لهذه الأشعة مباشرة من قبل البشر.

The main aim of this thesis is to construction and implementation fo a mobile robot used for sterilization purposes. Inside buildings and institutions, this robot works very well. The total mass of the robot is about 70 kilograms. The robot consists of two parts where the first part is the robot body. Its height is 160 cm. The body of the robot is made of steel and completely covered with acrylic. The robot was designed using the SolidWorks program and the weights it bears were tested using the Ansys program. The robot is propelled by four mecanum wheels. This type of wheel allows the robot to move in all directions without the use of a steering tool. The outer diameter of the mecanum wheels is 80 mm. The four wheels are driven by four DC servo motors with the driver. The body of the robot is constructed with several layers to distribute the contents of the robot in these layers. In addition, the stability of the robot must be maintained. The sterilization tank was placed at the bottom and in the middle was the fumigation box. In the upper tier, the control device and electronic components were placed. The depth camera was placed in front of the robot, as its function was similar to that of the human eye. As for the Laser Light Detection and Range (LIDAR) scanning sensor, it was placed on the top of the robot's body to enable it to perform a 360- degree scanning process. The second part of the robot, the arm, is designed and built with an electronic chain and hose running through it. The arm is moved by a DC linear actuator, which enables the arm to move at an angle of approximately 140 degrees. The trajectory of the arm was drawn using Roboanalyzer. The length of the arm is 50 cm. Using the bot operating system as software with Raspberry as the main controller for the bot, the bot can operate automatically or manually. Synchronous Localization and Mapping (SLAM) maps where the robot is located based on sensor data in the robot, as well as locates the robot on a map. As a results The performance of the robot is tested in terms of the directions of movement in which it can move, as well as its performance in avoiding and passing fixed and moving obstacles, without collision. The implementation that demonstrated the efficiency of the robot during work, and after downloading the map of the Central Child Hospital, where the robot demonstrated the possibility of downloading a map of any institution to work inside. Compared to other types of sterilization robots, the robot that was designed in this thesis is considered better in health terms, as most of the sterilization robots use rays Ultraviolet radiation (UV), which is harmful rays to humans, as it is not possible to directly expose these rays by humans. It is also better than robots that use a spray mechanism in the sterilization process, as the foggy sterilization mechanism used in the robot, which was designed because the foggy spray process does not leave moisture after the sterilization process, as well as maintains On sterilizing fluid from consumption.

طلب نسخة من الملف

الملفات غير منشورة على الموقع. اترك بياناتك وسيتواصل معك موظفو قسم الشؤون الثقافية والفنون لإرسال النسخة مجاناً.

الاسم

رقم الهاتف

البريد الإلكتروني

الغرض من الطلب (اختياري)

إرسال الطلب